今年3月，深圳有戶居民通過58同城叫到一次特殊的保潔服務：上門的是一位保潔阿姨，和一台機器人。這台由自變數機器人推出的“機器人保潔員”，能收拾桌面、整理沙發床鋪、打包垃圾，3小時收費149元。在剛剛結束的世界機器人大會上，自變數、銀河通用、千尋智慧、原力靈機乾脆把“家”搬進了展館——沙發、冰箱、餐桌原樣復刻，機器人在裡面疊衣服、做早餐、收拾客廳。千尋的Moz1接到一句模糊的“整理客廳”，要先認出可樂、碗、垃圾和玩具，自己把指令拆成四件事，再決定先幹哪件。

展會之外，數字也在動。“未來不遠”的家用機器人進入了500多個付費家庭；武漢的極佳視界簽下100台家庭機器人訂單，三季度免費開放給居民試用；美國1X公司的NEO定價2萬美元，計劃今年開始向美國消費者交付。看起來，機器人進家庭這件事已經發生了。但“發生了”和“普及了”之間隔著多遠，行業內部的答案分裂得厲害。

時間表的分歧：宇樹科技王興興的判斷是，快則兩到三年，慢則五到十年。科沃斯董事長錢東奇給的區間更窄：樂觀三年，悲觀五年。自變數王潛更激進，他認為三到五年內家用機器人會成為生活標配；銀河通用王鶴不談年份，談的是條件：到2028年把訓練資料從100萬小時擴到1000萬小時，衝刺具身智慧的“GPT時刻”。海外Physical Intelligence創始人Marcin K.畫了條三階段曲線，2025年高階家庭先用，2027年到中產，2030年入門級機型進千家萬戶，結論是十年內每家一台。同一個問題，答案從三年跨到十年。這種分歧本身說明了一件事：機器人進家庭不存在一個明確的“發令槍”，它更像一個滲透過程，而各方對“進”的定義並不一樣。

掃地機器人的“隧道期”經驗：錢東奇有資格談這個話題，因為科沃斯完整走過一遍。掃地機器人2000年開始研發，2009年才真正進入家庭，中間隔了九年。擦窗機器人2011年釋出，直到這兩年才爆發，2025年單品銷量突破100萬台。錢東奇把這段從先鋒使用者到大眾接受之間的漫長地帶叫作“隧道期”，他的判斷是，人形機器人進家庭同樣需要熬過這段隧道，沒有捷徑。隧道里最難的不是技術演示，是成本。錢東奇常舉的例子是，掃地機器人早期一個雷射馬達元件裡的CMOS晶片要300元，如今整個LDS模組降到三十幾元，產品才談得上規模化。今天的人形機器人卡在同樣的位置：一台整機成本約10萬元，光算力方案就要佔去兩三萬，關節電機、減速器、力感測器價格都還沒被量攤薄。科沃斯上半年研發支出5.54億元，累計授權專利3105項，其中具身智慧方向的專利申請已有75項，供應鏈的降本仗才剛剛開打。穿越隧道還需要一樣東西：對安全底線的執念。家庭是近距離場景，錢東奇列了三條硬要求，靜音、互動流暢、不能讓老人和小孩有壓迫感。科沃斯內部的原則是，寧可讓機器人不工作，也不能傷人。服務過6000萬家庭的經驗告訴他，消費市場的信任碎一次，就很難粘回去。

進展是真實的，但進度條要細看：今年展台上的變化確實值得記錄。過去展會比的是翻跟頭和跳舞，今年WRC的家庭展區，企業更願意展示機器人面對物品移位、柔性衣服和長流程任務時的自主糾錯。銀河通用的Galbot G1在世界人形機器人運動會的家庭場景賽上，用26分鐘全自主完成了收玩具、拿快遞、疊衣服的多區域連續作業，拿了冠軍。形態之爭也有了初步答案：國內主流方案收斂到“輪式底盤加雙臂”，穩、便宜、安全。分歧集中在“手”上：自變數的量子2號用20自由度的五指靈巧手，能感知0.1N的觸覺差異，捏得起草莓；“未來不遠”的Futuring 2和優理奇的Wanda 2.0選了夾爪，理由是五指結構複雜、易損耗，端茶倒水陪孩子的活，夾爪夠用。王鶴則站在更遠的尺度看這件事：家裡的傢俱櫃體全部按人體尺度設計，等模型能駕馭雙足本體，全人形會成為通用任務的最大公約數，一台機器覆蓋送餐、收桌、打掃；出貨量到了千萬級，成本反而比專用機器人更低。價格正在被一層層試探：Futuring 2定價3.6萬元，也支援每月三四千元租賃；Wanda 2.0賣8.8萬元；陪伴類的BabyAlpha機器狗價格在8000到2萬之間，累計賣出2.5萬台，九成買家是家庭使用者。自變數乾脆不賣機器，把機器人塞進家政套餐裡按次收費。不過另一組資料提醒人們別急著樂觀：Counterpoint統計，2026年上半年全球人形機器人出貨量裡，文娛表演佔33.6%，資料生產和科研佔27%，兩項加起來超過六成，真正進智慧製造和倉儲物流的分別只有12.8%和4.9%。熱鬧是展演和B端的，家庭的滲透率還低得可憐。

不是幹不了，是幹不起：銀河通用王鶴對痛點有個很準的概括。運動會上機器人能熟練疊牛仔褲和Polo衫，是因為賽前專門採了適配資料；換成沒采過的連衣裙，成功率立刻掉下來。能力是有的，但每適配一個新場景都要重新採資料、訓模型，這份投入有時比任務本身創造的價值還高。概括成一句話：今天的機器人並非不能幹，而是幹不起。解法押在基座模型上。王鶴預計，現在一個新任務要採兩天資料，半年後可能只要5小時，兩年後看一眼就會，落地成本降到現在的千分之一。“幹不起”的背後，首先是大腦還不夠聰明。聯想集團副總裁毛世傑的說法是，今天機器人的驚豔表現大多在“小腦”層面，跑酷跳舞是運動控制的勝利，認知理解還差得遠。合十思維創始人趙普舉過兩個例子，都很扎心：小孩坐過三把凳子，就知道凳子是用來坐的；機器人只認識訓練過的那把，理解不了“可坐”這個功能屬性。只訓練過用裁紙刀拆快遞，它就想不到鑰匙和指甲刀也能劃開膠帶，因為它不懂“劃開膠帶需要堅硬物體”這條底層常識。手上功夫同樣欠賬，因時機器人房海南稱之為“不可能三角”：在人手大小的空間裡塞進電機、減速器、感測器，還要兼顧成本、效能和可靠性，馬斯克都承認靈巧手和前臂佔了整機約一半的工程難度。成本賬也不好看：除了整機約10萬元的售價門檻，部署維護同樣驚人，毛世傑透露，在變電站部署一台巡檢機器人要兩位工程師花一個多月，家庭的個性化程度只會更高。一位投資人算了另一筆賬：工業客戶一般要求18到24個月回本，家庭機器人能替代的家務勞動價值有限，這個回收預期很難滿足。成本之外還有三道關：資料上，家庭場景被業內叫作“資料荒漠”，訓練適應家庭的物理AI模型需要萬億級資料，按現在的採集速度要一百年，而且家庭是私密空間，採起來束手束腳；安全上，幾十公斤的金屬機身和老人孩子共處一室，物理防碰撞、攝像頭麥克風帶來的隱私風險，每一項都是一票否決；價值上，則有一句靈魂拷問在流傳：花10萬塊買台人形機器人，掃地有掃地機器人，擦窗有擦窗機器人，它到底能幹什麼是專用機器幹不了的？自變數自己已經嚐到真實世界的滋味：保潔服務上線後，使用者反饋集中在兩點——速度慢，噪音大。合夥人甘如飴承認這兩樣都存在，她的回應是，真實使用者不會按照指令碼生活，而這正是必須進家庭的理由。

一個可能被問錯的問題：到這裡，可以修正一下前面的提問方式。“機器人進家庭還有幾年”這個問題，隱含了一個假設：機器人要先學會所有家務，才有資格進家門。這個假設可能本身就錯了。家庭對機器人的需求至少能拆成四層：先看見家裡發生了什麼，再理解這些變化意味著什麼，然後能提醒、能協同、能把資訊交給家屬或護工，最後才是動手做家務。前三層不需要靈巧手全部成熟，也不需要雙足。一個能發現老人今天沒按時起床、主動確認並把訊息推給子女的機器人，哪怕不會做飯，也已經值回票價。它石智航丁文超預判，2027年左右家庭場景會先出現早期機會，方向恰恰是情緒陪伴和教育服務，而不是全能家政。養老是最先被驗證的方向之一，中國軟體評測中心預測，2026年中國養老服務機器人市場規模將突破百億元。這也解釋了為什麼家電企業和機器人公司正在合流：海爾在AWE上釋出了三款家庭服務機器人，中國家用電器協會新成立的家用服務機器人專委會首批就有50家成員，美的、魔法原子都在列。傳統企業懂家庭，機器人公司懂技術，丁文超的判斷是兩條路徑最終會匯合。所以更誠實的回答是：機器人進家庭不是某一年的新聞事件。看護老人、陪孩子、遛彎馱物的機器人，今年已經進門了；能把輕家務做穩的，樂觀估計三五年；至於那個會做飯、能照護、樣樣在行的全能形態，給它十年不算悲觀。擦窗機器人從釋出到年銷百萬台，走了十四年，家庭的門檻，從來都是一層一層邁過去的。