4D 世界模型公司 PrimalVerse 宣佈完成數億元種子輪融資，由聯想之星、銀杏谷資本、啟賦資本、卓源亞洲等財務投資機構聯合參與，手術機器人企業 精鋒醫療 進行戰略投資。融資資金將用於 4D 世界模型基模研發及團隊擴充，並推進在具身智慧、遊戲影視、自動駕駛、醫療手術等場景中的應用驗證。
PrimalVerse 將自身定位為 4D 世界模型基模公司。4D 即在三維空間基礎上引入時間維度，使模型能夠表示物體在空間中的位置、運動狀態及物理屬性，並預測在動作作用下的狀態變化。該公司提出，基礎模型發展可劃分為五代：第一代以 GPT 等語言大模型為代表，處理文本；第二代融合影像與文本 Token，實現圖文理解與生成；第三代以 Sora 為代表，引入影片 Token 處理時間動態；第四代開始將 3D Token 納入多模態模型，表示幾何結構與物理屬性。PrimalVerse 認為，第五代應以原生 4D World Token 為核心，將空間、時間、物理規律與動作互動納入統一表徵，使模型從“生成一段影片”走向“執行和推演一個世界”。
PrimalVerse 創始人表示，4D 不是世界模型的附加能力，而是物理世界本身的基本表達，世界模型的核心問題是能否準確刻畫世界從一個狀態走向下一個狀態，需要同時理解空間、時間、物理屬性與互動關係。
核心團隊來自清華、北大、上海交大、港科等高校，長期從事 3D/4D 重建、神經渲染、物理模擬與機器人研究，在上述四個方向均有學術成果：即時神經渲染方向的 SlimmeRF 獲 3DV 2024 Best Paper；可控模擬方向的 MARS 獲 CICAI 2023 Best Paper Runner-up，為首個開源高擬真自動駕駛模擬器；機器人方向的 Dexora 入選 ICRA 2026 Best Paper Finalist，為首個開源高自由度雙靈巧手 VLA 模型；關於機器人面部機械結構自動合成的成果入選 RSS 2026 Best Paper Finalist，將設計時間從 22.8 小時縮短至 11.7 分鐘；重建與表徵方向的 TRELLIS.2 獲 CVPR 2026 Best Student Paper，實現單圖生成 8K 3D 模型及幾何與材質的原生 3D 生成。團隊已在 CVPR、ICCV、SIGGRAPH、3DV、RSS、ICRA、ECCV 等會議發表數十篇論文。
在商業化方面，PrimalVerse 從四個對動態空間和物理互動要求較高的場景切入。具身智慧領域，公司已與多家企業合作推進模擬資料生成、動作預測與 Sim2Real 驗證，其中與 極智嘉 聯合研發的面向倉儲場景的世界模型 Gravity 4D 已在多 SKU 抓取、料箱搬運及移動機器人協同等作業中完成驗證。醫療手術領域，戰略投資方 精鋒醫療 正與 PrimalVerse 圍繞醫療場景專用世界模型、具身智慧手術機器人及模擬訓練平台開展聯合研發。遊戲影視領域，公司與頭部影視公司達成戰略合作，將 3D 資產生成、可控運鏡與打光能力匯入製作流程。自動駕駛領域，公司具備從模擬、世界狀態預測到城市級三維重建的能力，其中與 長城汽車 聯合研發的 TideGS 在單張 24GB GPU 上支援超過 10 億個 Gaussian Primitives，較行業單卡訓練規模提升約一個數量級。
PrimalVerse 表示，四個場景並非獨立業務線，而是同一套 4D 世界模型能力在不同場景中的驗證，多場景積累的資料與模型能力將反哺通用基模。未來將從垂直場景中的訓練、模擬和內容生產需求切入，逐步構建跨場景、跨行業遷移的通用 4D 世界模型。