人形機器人基礎模型公司德塔智慧（Delta Intelligence）近日宣佈完成近5億元天使++輪融資，這是公司自2026年1月成立以來半年內完成的第六輪融資。本輪投資方涵蓋多家上市公司產業方和頭部財務投資機構，資金將用於人形機器人基礎模型持續迭代、自研數採裝置量產與資料閉環建設，以及核心研發團隊擴充，推動技術在真實工業場景中的工程化落地與驗證。
德塔智慧此前已獲得多輪融資，投資方包括北京通研院、智元機器人、樂聚機器人、星海圖等人形機器人主機廠，高瓴創投、元禾控股、復星銳正、華映資本、聯想創投等財務機構，以及汽車、半導體領域資本。密集的資本注入反映出市場對原生通用人形機器人基礎模型HFMs（Humanoid Foundation Models）前景的看好。
公司三位核心創始人均擁有UCLA博士學位，具備清華本科、北大任教等學術背景，技術專長覆蓋機器人學習、大規模機器學習、機器人系統與具身智慧。他們的研究及產業經歷橫跨Google Robotics、NVIDIA Research、DeepMind、Meta、北京大學和北京通用人工智慧研究院，並參與過多項美國DARPA、ONR及NSF機器人專案。這種多元背景使團隊形成了從前沿研究到技術落地的全棧軟硬體能力。
德塔智慧的技術路徑強調“全身智慧”必須從底層原生構建，而非在既有框架上遷移複製。創始人兼CEO馬曉健指出，人形機器人走出實驗室後，面對的是帶有台階、門檻、樓梯等複雜地形的真實物理空間，需要同時移動、操作並在動態環境中保持平衡與決策。當前主流具身智慧模型的空間認知仍建立在二維視覺表徵之上，容易缺失真實空間深度、產生幾何關係歧義，在大場景中上下文易爆炸，制約了機器人的環境理解與安全作業能力。
為解決這一結構性偏差，德塔智慧構建了一套原生三維世界引擎，以三維表徵作為模型核心，可直接處理點雲、高斯潑賤等三維場景表示，實現原生的三維理解、推理和對未來環境狀態的推演。引擎的運轉需要持續的資料供給，公司自研了一套全身全景數採裝置，採用純視覺採集架構，同步捕捉手、腳、腰、肩全維度人體骨架關節運動軌跡，基於第一視角影片流即時增量重建全域性三維場景。單次採集可輸出完整人體全身骨架資料和高精度三維場景資料兩類核心訓練素材。
在採集路徑上，德塔智慧規劃了分層方案，包含搭載機器人本體的遙操作採集以及無需實體機器人的UMI、Ego-centric無本體動捕模式。無本體採集效率更高、硬體成本更低，適用於大規模積累通用全身互動樣本；遙操作採集則用於後期的真機微調與精度對齊。馬曉健強調，市面上多數數採方案僅能採集手部等區域性動作，基於此訓練的模型難以完整理解人與環境的互動，也難以掌握攀爬梯具、推拉重型門等依賴全身協同的複雜任務。
德塔智慧搭建了“大腦+小腦+力位混合”三層原生協同架構。大腦模組搭載自研三維世界引擎，負責環境感知、長時序任務規劃、高層互動意圖輸出；小腦是基於海量模擬強化學習訓練的神經網路，接收大腦稀疏高層指令，轉化為數十至數百赫茲的全身電機精細控制訊號，即時動態調整重心、協調四肢發力；最後經由力位混合層輸出柔順的控制。這種大小腦分層架構在全尺寸人形、五指靈巧手等高自由度裝置上能充分釋放價值。
馬曉健判斷，隨著具身智慧產業化加速，演算法模型企業與硬體主機廠深度協同將成為主流發展模式。德塔智慧已與智元、樂聚、星海圖、宇樹等頭部人形機器人廠商建立長期合作，依託標準化的本體適配流程，實現模型在不同硬體平台間的快速遷移。公司定位為人形機器人生態中的基礎模型提供方，致力於為各類本體提供可部署、可擴充套件的全身智慧底座，成為連線硬體平台與上層應用的關鍵一環。